Motoryň dolandyryşy

Sinhronizasiýa we wagt
Her bir real wagt programmasynyň ilkinji ileri tutulýan ugurlary dogry wagt, sinhronizasiýa we kesgitleýji ulgam jogabydyr we dizaýn edilende şu taraplara aýratyn üns berilmelidir.motoryň dolandyryşyprogramma üpjünçiligi. Esasan, proses örän ýönekeý ýaly görünýär: ulgam sensor gymmatlyklaryny okaýar, dolandyryş algoritmini işläp düzýär, ulgamyň howpsuzlygyny gözegçilikde saklaýar we PWM çykyşynyň iş siklini sazlamak arkaly çykyş tapgyryny dolandyrýar.
Kiçi wagt ýalňyşlyklary ulgamyň jogap beriş ýalňyşlyklaryna, durnuksyz işlemelere we pes öndürijilige getirip biler. Hemme zadyň garaşylyşy ýaly işlemegini üpjün etmek üçin sinhronizasiýany saklamak we ulgamyň kesgitleýjiligini üpjün etmek örän möhümdir. Bu ýerde, biziň "çynlakaý real wagt ulgamy" bilen iş salyşýandygymyzy we berk möhletlere laýyk gelmegiň örän möhümdigini nygtamak isleýärin.
Motor dolandyryjysynyň programma üpjünçiligi operasion ulgamy bolmazdan, degişli RTOS (real wagt operasion ulgamy) ulanyp, ýa-da köp ýadroly gibrid çözgüt hökmünde amala aşyrylyp bilner, bu ýerde käbir prosessor ýadrolary açyk usulda işleýär, beýlekileri bolsa operasion ulgamy ulanýar. Açyk çözgütler hemişe bökdençlik bilen dolandyrylýan dizaýna esaslanýar, bu ýerde bökdençlikler wagt boýunça möhüm wezipeleri ýerine ýetirýär we ähli zadyň takyk aralyklarda bolmagyny üpjün edýär.
Sistemanyň netijeli we ygtybarly işlemegini üpjün etmek üçin, ol açyk görnüşli, RTOS ýa-da gibrid çözgüt bolsun, wagt seljermesi, wezipeleriň ileri tutulmagy we howpsuzlyk seljermesi geçirilmelidir.
Wagt seljermesi ähli işleriň öz wagtynda ýerine ýetirilmegini üpjün edýär. Bu her bir iş üçin iň erbet ýerine ýetiriliş wagtyny göz öňünde tutmagy öz içine alýar. Motor dolandyryşyndaky esasy möhüm işleriň käbirine sensor maglumatlaryny ýygnamak, PWM signalyny döretmek arkaly dolandyryş algoritmlerini ýerine ýetirmek, näsazlyklary anyklamak we dolandyrmak, adatdan daşary ýagdaýlarda togtatmak we howpsuzlyk funksiýalary, ulgamyň beýleki bölekleri bilen real wagt režiminde aragatnaşyk we daşarky ulgamlar bilen sinhronizasiýa girýär.

Real wagt operasion ulgamy (RTOS)
Hereketlendiriji dolandyryş ulgamy üçin dogry RTOS-y saýlamak ýokary öndürijiligi, ygtybarlylygy we howpsuzlygy üpjün etmek üçin örän möhümdir. Esasy meselelere RTOS-yň real wagt režiminde işlemegi, ýatda saklamak we prosessor ulanylyşyny öz içine alýan serişdeleriň netijeliligi, şeýle hem ileri tutulýan tertipleşdiriş işlemegi girýär. Netijeli we çalt bökdençlikler, şeýle hem ulgamyň ygtybarlylygy we berkligi hem esasy faktorlardyr. Öndüriji goldawy we resminamalar, enjamlar bilen utgaşyklylyk, şeýle hem işläp düzmek gurallarynyň (IDE, sazlaýjylar we analizatorlar ýaly) we ekosistemalaryň (kitaphanalar we kod nusgalary bilen birlikde) elýeterliligi möhüm rol oýnaýar. Ahyrsoňy, RTOS-yň ygtyýarnama şertleri we bahasy hem göz öňünde tutulmalydyr.
Motor dolandyryş programmalarynyň dürli faktorlaryny we aýratyn talaplaryny göz öňünde tutup, netijeliligi we köpugurlylygy bilen tanalýan meşhur açyk çeşmeli real wagt operasiýa ulgamy FreeRTOS ajaýyp saýlawdyr. Bu saýlaw, esasanam, çykdajy netijeliligi, iş netijeliligi, ulgamyň çeýeligi, ygtybarlylygy we berkligi, ulanmagyň aňsatlygy, giň apparat goldawy we serişdeleriň netijeliligi esasy üns berilýän ýagdaýlarda peýdalydyr.